少し前にドメイン駆動設計の本を読んだり勉強したのですが、手元のロボットのプログラムをリファクタリングしているとき、突然「似ている…！」と思ったので、書いていきます。 レイヤードアーキテクチャとは 詳細は省きます。ドメイン駆動設計というソフトウ…

人形を作ると決めてから、どうにか首を人間のように自由に動かす機構を作れないかと考えていました。できました。*1 youtube.com 首、できてみるとあっけない感じがしますが、人間のサイズにその機構を収めようとすると意外にも苦労する点があります。 球体…