発生した問題

タイトルの通りです．OSをBig Surに引き上げたと同時にQiSDKのAnimation Editor（Pepperのモーションをグラフィカルに作成できるソフト，Android Studioから起動できる*1）が起動できなくなりました．

OS：macOS Big Sur バージョン11.3(20E232)

根本的な解決方法

調べても情報がないようで，2021/06/07時点ではMacOSのバージョンを落とす必要がありそうです．しかし，OSのバージョンを落とすのは結構手間がかかる上に今後サポートされるのを待ってもQiSDKが対応してくれるか分からないので難しいですね…

代替案1：WindowsにAndroid Studioを入れる

現状Windows 10では動作しているみたいなので，PCが余っていれば使っても良いかと．ただ，開発用PCをMacで統一した場合に持ち運びなどの問題が生じます．特にロボット開発でPCを一台余分に持ち歩くのは非常にしんどいです．

代替案2: Animation Editorを使用せずにAnimationを作成する

僕はこれでひとまず対応しました．QiSDKでAnimationを作成すると，

[Project Folder]/app/src/main/res/raw/[AnimationName].qianim

にアニメーションファイルが作成されます．ここで.qianim拡張子のファイルの中身がxml形式で書かれているので，エディタから直に変更することで動作を作成できます．例えば，右を向く動作は以下のように書くと作成できます．

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<Animation xmlns:editor="http://www.aldebaran.com/animation/editor" typeVersion="2.0" editor:fps="25">
  <editor:clip editor:fps="25" editor:startFrame="0" editor:endFrame="31"/>
    <ActuatorCurve fps="25" actuator="HeadYaw" mute="false" unit="degree">
        <Key value="-60.0" frame="30">
            <Tangent side="left" abscissaParam="-3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
            <Tangent side="right" abscissaParam="3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
        </Key>
    </ActuatorCurve>
</Animation>

手順は2つ，まずこれを書きます，

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<Animation xmlns:editor="http://www.aldebaran.com/animation/editor" typeVersion="2.0" editor:fps="25">
  <editor:clip editor:fps="25" editor:startFrame="0" editor:endFrame="31"/>
</Animation>

一応ファイル作成時に雛形が自動で生成されますが，これに書き換えてあげた方が良いです．endFrameとfpsを書き換えてあげることで動作の長さを決定できます．次に実際の動作を書きます．

<ActuatorCurve fps="25" actuator="HeadYaw" mute="false" unit="degree">
    </ActuatorCurve>

<ActuatorCurve>で動かす軸を指定します．actuatorの名称は公式サイトかALMotion 関節の動きメモを参照してください．次に実際のパラメータを内部に記載します．

        <Key value="-60.0" frame="30">
            <Tangent side="left" abscissaParam="-3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
            <Tangent side="right" abscissaParam="3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
        </Key>

値の範囲について，ALMotionでは-1.0~1.0に変換されるみたいですが，どうやらAnimation EditorではDegreesで記載すれば良いようです．Key value="-60.0"なので，首が右に60度旋回します．

複数の動きを順番に繋げる場合，以下のようにタグを複数記載します．

    <ActuatorCurve fps="25" actuator="HeadYaw" mute="false" unit="degree">
        <Key value="-60.0" frame="30">
            <Tangent side="left" abscissaParam="-3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
            <Tangent side="right" abscissaParam="3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
        </Key>
        <Key value="0.0" frame="60">
            <Tangent side="left" abscissaParam="-3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
            <Tangent side="right" abscissaParam="3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
        </Key>
    </ActuatorCurve>

これで一度右を向いた後に正面を向きます(endFrame="61"に修正してください)．

注意点として，複数の軸を動かす場合はFrameごとに書くのではなく，軸ごとに書くことになります．例えば，右下を向いて正面を向く場合以下のようになります．

<!-- 軸1 -->
    <ActuatorCurve fps="25" actuator="HeadYaw" mute="false" unit="degree">
<!-- 軸1：frame1 -->
        <Key value="-60.0" frame="30">
            <Tangent side="left" abscissaParam="-3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
            <Tangent side="right" abscissaParam="3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
        </Key>
<!-- 軸1：frame1 -->
        <Key value="0.0" frame="60">
            <Tangent side="left" abscissaParam="-3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
            <Tangent side="right" abscissaParam="3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
        </Key>
    </ActuatorCurve>
<!-- 軸2 -->
    <ActuatorCurve fps="25" actuator="HeadPitch" mute="false" unit="degree">
<!-- 軸2：frame1 -->
        <Key value="30.0" frame="30">
            <Tangent side="left" abscissaParam="-3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
            <Tangent side="right" abscissaParam="3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
        </Key>
<!-- 軸2：frame2 -->
        <Key value="0.0" frame="60">
            <Tangent side="left" abscissaParam="-3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
            <Tangent side="right" abscissaParam="3.33333333" ordinateParam="0" editor:interpType="bezier_auto"/>
        </Key>
    </ActuatorCurve>