人形になるぞ！
godiva-frappuccino.hatenablog.com
なる為に、粘土で造形したり中に機構を仕込んだり色々と作業をしているのですが、かかったお金の話をしていきます。それでは、列挙します。
粘土代は数えるのを忘れてしまったのですが、約20000円程度かかっています。粘土にはラドールという少々硬めの粘土を用いて、これで人形の肉体を作っています。胴体約50cmの高さを20cm辺り500gx4袋使用して土台を作っていました。50cmだと10袋で大体5000円なのですが、これに更に脂肪や筋肉を載せていくので、倍くらいにはなります。そして頭を作るほか、実は7月に一度すべてやり直しているため、その時まで作っていた胴体と頭部に薄めに持っていた粘土代があります。そして、内側には補強の為にプルミエという強度の出る粘土を使用しています。これは一袋400g程で体積と値段は変わらないのですが、途中で収縮度合いが大きくはがれてしまうことに気づいたため、積極的には使用していません。粘土を買うと床がなくなります。いったん塗装については無視しますが、消耗品の下地材や絵の具を購入して使う分としては2000円程度になります。
そして、造形の際は3Dデータをモデリングして、そのデータを3Dプリンタで印刷して型にしていました。3Dプリントする素材となるフィラメントは1kg3000円程度なのですが、これを型及び機構のパーツの双方に割り振っていきます。更に、印刷の歩留まりは意外と悪く、モデリングのミスでやり直しをすることもあったため、代替8kg程度購入していたようです。25000円程度はかかっていると思われます。そして、3Dプリンタ本体の値段もあり、これについては以前友人からの依頼でほぼ相殺されたのですが、一応40000円かかっています。極力薄く印刷しても、20cm分胴体を巻ける型を印刷すると、数100g消費してしまいます。本当は粘土の重みに耐えられる剛性を持つよう分厚くしたいのですが、お金と時間が足りず、無念…高速3Dプリンタと無限のお金が欲しいところですね。
ついでに、作業用PCが200000円です。まぁ日常的な作業にも使用しているので良いのですが、UnityやBlenderを触る上ではあった方が良いかなと思っての判断で、ちょっとしたGPUも積んでいます。RTX3060程度で良いから、GPUは積んでおくと良いってマックで女子高生が言ってました。
サーボモータにはMG996Rという少し強めのトルクのものを3つ使用しています。なんだかんだ故障も含めて7つ購入、その他検証用にもっと強いトルクのサーボをこうにゅうしたこともあり、合計10000円程度になるかと思います。ロボット周りだと、中華性の小型PCが30000円、Arduinoが高騰前に買っていたので3000円、PCA9685はまとめ買いして呼びも含めて2000円程度です。制御周りの方が安いのが意外ですね。
人形内部にはPLAフィラメント性の機構と粘土を繋ぐための部品を埋め込んでおり、これは摩耗を防ぐために金属を購入しています。金属部品は一からオーダーするとめちゃくちゃ高いので、ホームセンターをひたすら巡りながら頭の中で設計をこねくり回していました。クソでかホームセンターで一時間くらい金折れ金具をグッと睨むみたいなこともしていました。これを続けて、細かいくの字の部品を大量に購入していたりしたら5000円くらいかかりました。それでも熱と摩耗に強い素材は替えが効きませんからね。PLAは200°前後で溶けるので、300Wの電熱器で暫く熱していると歪んで溶けます。あとは細かい部品として機構を綺麗に動かす為のユニバーサルジョイントが3000円とか色んなネジを買いまくっていたら3000円程度になっていたとかはあります。地味に長さとサイズの合ったネジを探したりそれ用の機構のモデリングをするのが大変なんですよね…
最後にVR側の話をすると、PICO4が50000円、その他ケーブル込みで55000円程度になります。要件を満たしつつスペックを…とか考えていたのですが、やはり開発用がメインと考えるとあまり高いものは購入できませんでした。VRChatをやってみたい気持ちがあったのでできることを確認したかったのですが、最近までPICO4にはVRChatのアプリが入っていなかった為ゲーミングノートに繋ぐ必要がありました。
大体35万円くらいですが、やっぱり一般のロボットと異なり移動ロボットではなくアクチュエータが少なかったり、それらもクオリティを下げているお陰でだいぶ節約できているのが見て取れますね。本当は制御のレベルを上げるのであればダイナミクセルさんのサーボを使用して滑らかにしたいのですが、一旦動くことを担保したいのでこういったレベルに落としています。一度完成したところで、ダイナミクセルサーボを調達して機構から設計しなおして差し替えてみたいですね…！ぬるぬる動いてほしい…！
